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PPT讲解伺服系统原理

（一）PLC是如何控制伺服电机的？

讨论这个问题之前，需要明确伺服电机的功能。相较于普通电机，伺服电机主要应用于精确定位。因此，人们通常所说的控制伺服，其实就是在控制伺服电机的位置。此外，伺服电机还有速度控制和转矩控制两种模式，尽管这两种应用并不多。

速度控制通常由变频器实现，而采用伺服电机进行速度控制，通常用于快速加减速或精确速度控制的场合。因为与变频器相比，伺服电机在几毫米内即可达到几千转，而且由于伺服系统是闭环的，速度非常稳定。转矩控制则主要用于管理伺服电机的输出转矩，主要是因为伺服电机的响应速度快。运用以上两种控制模式时，可以将伺服驱动器视为变频器，通常通过模拟量控制。

因此，PLC通过发出脉冲来操作伺服电机。采用物理方式发送脉冲，即用PLC的晶体管输出是最常用的方法，特别是在低端PLC中。而中高端PLC则通过通讯方式将脉冲数量和频率传送给伺服驱动器，如Profibus-DP、CANopen、MECHATROLINK-II、EtherCAT等。这两种方式仅是在实现路径上有差异，其本质是相同的，对于我们的编程也是一样的。这也是我想告诉大家的，学习原理和触类旁通。学习不要只是为了学习。

编写程序时，采用的方式差别很大，日系PLC采用指令方式，而欧系PLC则使用功能块形式。但本质是一样的，例如要控制伺服电机进行绝对定位，我们需要控制PLC的输出通道、脉冲数、脉冲频率、加减速时间，以及获知伺服驱动器何时定位完成、是否碰到限位等。不论哪种PLC，归根结底就是对上述几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同类型的PLC实现方法不同而已。